Baptismiliikumisele omaste põhimõtete eest seisjaks ja eelkäijaks loetakse reformatsiooni ajal 16. sajandil tegutsenud reformaatorit, dr. Balthasar Hübmaierit, Ingolstadti ülikooli rektorit. Katoliku kirik kõrvaldas Hübmaieri koos Lutheri, Zwingli ja Calviniga ja arvas nende nelja hulka, keda katoliiklaste vandekiri nimetas „protestantlike ketserite peameesteks ja juhtideks”. Hübmaier oli ainus neist neljast, kes suri märtrina.
Hübmaier kuulus Šveitsi anabaptistide (jälleristijad) hulka, kelle üheks kindlaks veendumuseks oli täiskasvanud usklike ristimine veealla kastmisega, mis on tänapäeva baptistide üks tunnuseid. Kuna Euroopas asuti anabaptiste taga kiusama, leidsid paljud neist varju Inglismaal, suuremaid vabadusi lubavas Hollandis ja hiljem Ameerikas.
1608. a. moodustas esimese täiskasvanult (usuristimine) ristitute koguduse endine anglikaani vaimulik John Smith Hollandis. Mõned aastad hiljem võttis ta töö üle Thomas Helwys naastes kogudusega Inglismaale. See toimus 1611. 1640. aastal saab Londonis alguse baptistlik liikumine, mille järglasteks võivad ka Eesti baptistid end lugeda, kelle põhimõteteks oli, et kogudusse võivad kuuluda uuestisündinud inimesed, kes on ristitud veeallakastmisega. Koguduses nõuti liikmetelt puhtaid elukombeid, kehtis demokraatlik kord ning rõhutati riigi ja kiriku lahusust.
Samal ajal tekkis ka Ameerikas esimene baptistikogudus. Selle alustajaks oli õpetaja Roger Williams.
Inglismaalt ja Ameerikast levis baptism Euroopa mandrile ja kosus eriti kiiresti Saksamaal,kus esimese koguduse moodustajaks sai J. G. Oncken (1800-1884, pildil). Tema eestvedamisel moodustati esimene baptsitikogudus Mandri-Euroopas 1834. a. Hamburgis. Onckeni motoks oli, et „iga baptist on misjonär”.
Saksa baptistide misjon ulatus Skandinaaviasse ning ka Venemaale, kus moodustati Saksa Baptistide Liit. Sellesse liitu kuulusid ka esimesed Eesti baptistikogudused, mis tekkisid Läänemaa ärkamise tulemusel 80-ndatel aastatel 19. sajandil Ridalas, Kärdlas, Pärnus ja Tallinnas.